详细介绍
市面上绝大部分的移动机器人采用机械式碰撞条作为防撞措施,这种暴力性机械式的避障通常应该作为的防撞措施,采用超声波进行避障的也不在少数,这种技术经常会存在误判；技术稍一些的采用激光雷达进行避障,但是激光雷达的局限性在于,它只能扫描某一平面内的障碍物,至于那些低于或者高于扫描面的障碍物则表现出无能为力,尤其是低矮障碍物和悬空障碍物等等情况；技术的是采用视觉进行立体避障,但是绝大多数视觉避障都是针对近距离障碍物进行识别,所以目前完善的是视觉＋激光雷达的方案进行避障。
用于3D视觉避障的技术种类繁多：结构光3D视觉技术,通常无法在强环境光下工作,甚至长时间工作都会存在测距不准的情况；双目3D视觉技术的难点在于双目匹配的复杂性和鲁棒性较差,在黑暗无光的情况下实现不了避障；基于TOF的视觉避障技术则因为计算复杂度较低、鲁棒性较高、环境光抑制能力较好而成为移动机器人避障*。
蓝芯科技Eagle传感器为移动机器人而生,解决了3D视觉传感器在工业应用中的诸多技术难题,包括高环境光干扰,金属反光,反射率影响,运动模糊,多机干扰等等。为应用在移动机器人上,相机曾在在振动台（100Hz震动）、高低温循环箱（-10℃-80℃）内连续运转超过2个月。常规室内情况下,装有Eagle传感器的移动机器人可以避开地面以上3cm障碍物或低于地平面3cm的凹坑,面对窗边阳光直射场景、金属拉丝反光、低至5%反射率等情况依然有较好的避障性能。
1、背负/滚筒车、标准底盘车避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I310-U/LXPS-Eagle-I310-E传感器进行避障,传感器详细规格参数如下：
测距范围: 0.2-3m（测距可达5m）
测距精度： 1% @ 1m 70%反射率
视场角: 72°X 55°;
分辨率： 320*240
帧率： 20fps
数据接口： USB3.0/Ethernet
相机尺寸： 43mm×78mm×38mm
运行环境： -10℃-70℃
阳光抑制： 50klux
