硬件特征
• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
• 256k x 24 用户SRAM；
• 1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
• 采用发布的固件版本；
• RS-232串口；
• 100Mbps EtherNet 以太网接口；
• 4通道轴接口电路,每一个包括：
• 在板12位±10V模拟量输出；
• 在板脉冲加方向数字输出；
• 3路标准差分/单端编码器信号输入；
• 5个标志信号输入（限位,回零,报警等）,2个标志信号输出（使能等）；
• UVW TTL-level "霍尔"输入;
• 50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
• 34-pin IDC 插头用于标志信号接口
• 4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
• PID/陷波/前馈伺服算法。
• 在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
• 16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
• 16点"opto"端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
• 两个手轮端口,每一个:
• 支持正交编码器输入;
• 支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。
软件特征
运动轨迹规划
• 支持S曲线加减速的直线插补；
• 支持S曲线加减速的圆弧插补；
• 点到点快速运动；
• 三次样条插补模式spline；
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
• 自动硬件捕捉/触发功能；
• 交互式手动运动；
• 可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
• 独立的数字PID反馈滤波；
• 速度前馈,加速度前馈,摩擦力前馈；
• 2路陷波滤波器；
• PID参数可随时任意改变；
• 可编程的极限输入,输出；
• 可选择的多级点伺服算法。
换相特性
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
• 位置补偿列表(1D & 2D)；
• 力矩补偿列表；
• 反向间隙补偿；
• 刀具半径补偿。
安全特性
• 硬件的和软件的行程极限；
• 放大器使能/报警交换信号；
• 跟随误差警告极限；
• 整合电流极限；
• 编码器计数损失报警（一些版本）；
• Watchdog 报警计时器；
• 程序和通信校验。
计算特性
• 实时多任务系统；
• 48位浮点数编程；
• 三角函数和超越函数；
• 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
• 数字积分编码器；
• 正弦编码器；
• 旋转变压器；
• 电位计；
• LVDTs,RVDTs；
• 并行数字编码器；
• MLDTs；
• 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
• 用户自定义的笛卡儿坐标系；
• 可分离运行程序的坐标系；
• 支持多个电机的坐标系；
• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置,旋转,镜像）；
• 电子齿轮（不需要编程）；
• 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
• 高级程序语言；
• 自动按顺序执行运动；
• 使用用户工程单位编程；
• 运动的值可以是公式,也可以是常量；
• 自动匹配坐标系里的各轴,
• 支持G代码,和代码扩展。
PLC程序特性
• 与运动程序异步；
• 与硬件PLC一样控制I/O；
• 脱机运行时,作为支持平台；
• 安全和状态监视；
• 伺服比例行程安排；
• 数据报告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
可选附件：
• 轴接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板,反馈和I/O扩展接口板
ACC-8ES- 4 通道模拟量输出接口板
ACC-8FS- 4 通道数字PWM输出接口板
• 反馈接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板,反馈和I/O扩展接口板
ACC-51S- x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板
• 数字I/O接口板
ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板,反馈和I/O扩展接口板
软件：
• Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
• Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
• Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
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